在一个力学系统内部相互作用的力叫“内力”，这个力学系统与外部物体相互作的力叫“外力”。所谓力学系统，是指具体研究的对象。
材料力学中的内力是指构件在外力作用下、由于变形而在杆件内部各部分之间产生的相互作用的附加内力。
在没有外力作用的情况下，其内部各质点之间均处于平衡状态，如物体内部原子与原子之间或者分子与分子之间既有吸引力又有排斥力，两种力是一种平衡力；这种平衡力能够使各质点之间保持一定的相对位置，从而使物体维持一定的几何形状。
由此可见，一个完全不受外力作用的物体也是具有内力的。
当物体受外力作用发生变形时，内部质点间的相对距离发生了改变，从而引起内力的改变，内力的改变量是一种“附加内力”，“附加内力”和外力的大小相等但方向相反，用来抵抗因外力作用引起的物体形状和尺寸的改变，并力图使物体回复到变形前的状态和位置。
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